Video
Eksperiment je u blogu kompanije opisao Xiaoyu (Andy) Wu, inženjer za upravljanje motorima u timu koji razvija Atlas. Cilj je bio provjeriti koliko vjerno sistem upravljanja, naučen u simulaciji, radi sa stvarnim motorima kada su opterećeni do kraja.
,,Atlas na točkovima nije proizvod. To je platforma za istraživanje”, napisao je Wu, prenosi Klix.
Vožnju na točkovima izabrali su zbog opterećenja. Svako ubrzanje, skretanje i zaustavljanje tjera motore da stalno daju veliku snagu i brzinu, a pritom nose težinu robota.
Jedini novi dio je adapter napravljen po mjeri. On standardnu felnu za trotinet spaja na postojeći motor u skočnom zglobu robota. Atlas je od početka dizajniran za serijsku proizvodnju i lako servisiranje pa je prepravka, prema Wuovim riječima, bila otprilike kao zamjena točka na biciklu.
I u softveru je izmjena bila jednostavna. Svaki točak modeliran je kao skočni zglob koji se može okretati bez prestanka.
Robot je kretanje savladao učenjem s potkrepljenjem (reinforcement learning). To znači da je pokret uvježbavao kroz milione simulacija prije nego što je pokrenut na stvarnom hardveru. Simulacije su rađene u MuJoCo-u, otvorenom fizikalnom simulatoru koji razvija Google DeepMind.
Najviše posla bilo je u tome da se motori u simulaciji ponašaju kao stvarni. Inženjeri su mjerili rad motora na robotu i prema tim mjerenjima podešavali model. Nakon nekoliko izmjena u načinu nagrađivanja i u držanju tijela, robot je sam počeo glatko da se kotrlja.
Dio pokreta preuzet je iz snimaka ljudi (motion capture). Wu je namjerno birao snimke na kojima ljudi mnogo klize stopalima. Kod bočnih pomaka, gdje bi čovjek proklizao stopalima, robot je naučio da upravlja točkovima i kotrlja se u stranu.
Skok od 360 stepeni bio je, prema Wuovim riječima, jedan od manje rizičnih pokreta, jer sistem prati snimak čovjeka koji izvodi isti skok. Uspio je iz prvog pokušaja. Inženjere je iznenadilo kako je robot iskoristio točkove, pred skok se donjim dijelom tijela brzo dokotrljao u položaj za odraz, što Atlas na stopalima ne radi.
Boston Dynamics navodi da se saznanja iz ovog testa već prenose na standardnu verziju Atlasa. Wu je kazao da je njegov sljedeći projekt vezan za to kako robot može reagovati kada mu otkaže neki od motora.
Preporučeno
